Спочатку ідилія не була визначенням для окремого жанру, а була просто невеликим простим віршем на тему сільського життя. Перші дійшли до нас письмові зразки подібних віршів відносяться до III в. до н.е. Саме так - «Ідилії» - був озаглавлений збірка творів Феокрита, що поширився в списках вже через приблизно півтора століття після його смерті. Це вірші на пастушачу (буколічні) тему, в основі яких - зустріч і поетичне змагання двох пастухів. Темою для змагання являлася любов до прекрасної пастушці на лоні природи, описи були найбільш піднесені. Незважаючи на всю витонченість, такі вірші не були приналежністю «високої» поезії і сприймалися як безделкі.

Одна з характерних особливостей ідилії тих часів, крім змісту, - «полегшений» гекзаметр (з додатковою цезурой після четвертої стопи), що дозволяло і декламувати її без особливої напруги. Пізніше, в I ст до н.е. Вергілій, використавши ідилічні картини в еклогах (окремих піснях) своїх «Буколік», наповнив їх вже зовсім іншим змістом - політичним, хоча розмір залишився колишнім - «полегшеним».

Змагання в поетичному мистецтві пастухів, під образами-масками якими ховаються цілком реальні люди з їхніми почуттями і переживаннями - один з улюблених сюжетів Відродження, класицизму і рококо. Проте ще в середні століття, в епоху розквіту куртуазної поезії сюжет про кохання на лоні природи (причому, не обов'язково вже платонічної) був досить популярний. Пересмішники-ваганти (бродячі поети-школяри) переспівали на вульгарній латині ідилію по-своєму, вклавши в уста персонажів досить міцні вирази, які цілком могли б вимовити й справжні пастухи.

Після виходу в 1541 році роману «Аркадія» Саннадзаро і в 1610 - роману «Астрея» Оноре д'юрфе в Європі настав справжній ідилічний «бум», а ім'я Селадона, головного героя «Астрєї» стало прозивним. Придворні впізнавали себе під масками пастушків і пастушок, піднесено говорили про любов під покровом верб на березі струмка або на зеленому моріжку. Практично до великої Французької революції образ закоханих, що тримають на руках або на прив'язі лагідних овечок і розмовляли про свої почуття, був популярний в європейському придворному мистецтві.

Тим не менш, до XIX століття жанр ідилії в літературі практично зійшов нанівець, незважаючи на те, що ідилічними картинами стали називатися звичайні опису (у віршах і в прозі) радостей мирного сільського життя. Це було пов'язано як з виходом на сцену реалізму, так і з занепадом багатьох європейських дворів, при яких цей жанр був затребуваний.