Після об'єднання і централізації земель руських в Москву до двору стали з'їжджатися Рюриковичі. Та не одні, а з ростовскими, рязанскими та іншими боярами. Першопрестольна аристократія грудьми встала на захист власних привілеїв. В результаті зіткнення інтересів втратили свої уділи князів і бояр з двором великого князя Московського і народилася нова феодальна ієрархічна система - місництво, названа так через звичку бояр вважати «місцем» служби розташування за князівським столом. Чим довше і віддано служив предки боярина князю - тим ближче до нього сідали вони бенкетувати.

Найбільшим недоліком місництва була надзвичайно заплутана система відносин. З одного боку, були цілком певні «посадкові квоти». Так, наприклад, нащадки великих князів призначалися і сідали на більш високі місця. Логічно було б припустити, що удільні князі повинні завжди бути вище бояр, але тут, як завжди на Русі, не все так очевидно. Іноді бояри виявлялися вище, спалахували тяжби, вивчалися розрядні книги, щоб з'ясувати, хто з предків раніше служив, та в чому завинив, чи був «ссажен».

В результаті такого жахливо неповороткого і заплутаного механізму призначення вся енергія бояр йшла на зірке догляд за сусідами і прагнення всіма правдами і неправдами домогтися прихильності московського князя.
У часи, що вимагають швидких рішень, боярська дума ставала практично даремною. Воєводу могли вибирати так довго, що боєздатність війська губилася, а ворог, не соромлячись, забирав і розкрадав землю. Ось чому під час свого казанського походу цар Іван Грозний заборонив думі влаштовувати тяжби, побоюючись боярської ворожнечі, яка могла негативно позначитися на ході військової операції. Було навіть видано найвищий указ «Вирок про місця і воєводах в полках».

Інший цар всієї Русі, Олексій Михайлович, також в указі визначив підпорядкування стільникові і полковників в московських полицях. Щоб уникнути довгої тяганини у прийнятті рішень, він постановив, що стрілецькі начальники повинні бути тільки «бояри і воєводи».

На місництво як історичне явище існують два полярних погляду. Одні вчені вважають, що місництво було вигідно царю, і від того воно так довго процвітало спочатку серед бояр, а потім і у купців з дворянами. Інші ж вважають місництво шкідливим явищем для царевой влади, тому що знати фактично втручалася в управління державою.