Слово езотерика утворилося від грецького «esoterikos», що означає «внутрішній». З'явився термін в IV-III століття до нашої ери і позначав таємне знання, тайноведенія, доступне лише присвяченим.

Протягом багатьох століть езотерика була надбанням лише деяких обраних людей. Вчення, книги, філософські трактати, практики різних орденів ретельно приховувалися, про них було не прийнято говорити. Стати одним з присвячених було досить складно, а багато людей попросту цього боялися - адже діяльність орденів була оповита таємницею, і часто про неї ходили зловісні чутки, можливо, розпускають самими орденами, щоб захистити себе від цікавих.

В даний час саме поняття езотерики, та й ставлення до неї змінилося. Зараз інформацію про багатьох езотеричних навчаннях можна просто-напросто знайти в інтернеті. Однак, відповідно до древнього визначенням, коли таємне перестає бути таким, воно перестає бути і езотерикою - знанням, доступним лише обраним. Тепер езотерикою стало називатися будь-яке вчення, що має духовний аспект, що веде до розвитку як тіла, так і душі.

Люди захоплюються езотерикою в силу різних причин. Деякі приходять за новими відчуттями. Коли людина розуміє, що буденний світ стає для нього нудним і нецікавим, що він готовий зробити крок на новий щабель розвитку, йому можуть допомогти духовні практики. Можуть захопитися езотерикою і тяжкохворі люди, в чиїх випадках медицина безсила допомогти. Завдяки вдосконаленню душі і тіла, деяким дійсно вдавалося вилікуватися. Захоплюються езотерикою і ті, хто таким чином хочуть виділитися з натовпу, знайти якусь владу над оточуючими, потішити своє самолюбство.

Справжні езотеричні знання повинні завжди бути приховані від натовпу і доступні лише обраним. Тим не менш, можна навести як приклад езотеричних вчень такі відомі багатьом практики, як цигун, йога, практика усвідомлених сновидінь, біоенергетика і космоенергетіка. За своєю суттю вони відносяться саме до езотерики.